Итак.
Первые тесты.
Думаю, можно считать успешными. Но не без косяков, о них позже.
Смущает тормоз в начале подъёма, т.е. не постоянная скорость подъёма и опускания. Но кажется мне, что так и должно быть, не линейная характеристика же. Кто на опыте - поясните пожалуйста)